Următoarea cronologie rezumă evoluția designului submarinului, de la începutul submarinului ca navă de război alimentată de oameni până la subsuburile de azi nucleare.
Primul submarin designul a fost redactat de William Borne, dar niciodată nu a trecut de stadiul de desen. Proiectarea submarinului lui Borne s-a bazat pe rezervoarele de balast, care ar putea fi umplute pentru a scufunda și evacuate la suprafață - aceste aceleași principii sunt utilizate de submarinele de astăzi.
Cornelis Drebbel, un olandez, a conceput și a construit un submersibil în vârstă. Proiectul submarin al lui Drebbels a fost primul care a abordat problema reîncărcării aerului în timp ce era scufundat.
David Bushnell construiește submarinul Turtle, alimentat de un singur om. Armata Colonială a încercat să scufunde cu Turtle nava de război britanică HMS Eagle. Primul submarin care a scufundat, a ieșit la suprafață și a fost folosit în lupta navală, scopul său intenționat a fost să rupă blocajul naval britanic al portului New York în timpul Revoluției americane. Cu o ușurință flotabilitate pozitivă, a plutit cu aproximativ șase centimetri de suprafață expusă. Țestoasa a fost alimentată de o elice acționată manual. Operatorul s-ar scufunda sub țintă și, folosind un șurub proiectat din vârful Turtlei, el ar atașa o încărcătură explozivă detonată cu ceas.
Ioan P. Holland introduce Holland VII și mai târziu Holland VIII (1900). Holland VIII cu motorul său petrolier pentru propulsie de suprafață și motor electric pentru scufundări operațiunile au servit ca model adoptat de toate armele lumii pentru proiectarea submarinului până la 1914.
Submarinul francez Aigette este primul submarin construit cu un motor diesel pentru propulsie de suprafață și motor electric pentru operațiuni scufundate. Combustibilul diesel este mai puțin volatil decât petrolul și este combustibilul preferat pentru proiectele de submarin amenajate convențional și viitoare.
SUA lansează USS Nautilus - primul submarin marin cu energie nucleară. Energia nucleară permite submarinelor să devină adevărate „submersibile” - capabile să funcționeze sub apă pentru o perioadă nedeterminată de timp. Dezvoltarea uzinei de propulsie nucleară navală a fost munca unei echipe de ingineri militari, guvernamentali și contractori conduși de căpitanul Hyman G. Rickover.
SUA introduce USS Albacore cu un design de coca "cădere lacrimogenă" pentru a reduce rezistența subacvatică și a permite o viteză și o manevrabilitate mai mari. Prima clasă de submarine care a utilizat acest nou design de coca este USS Skipjack.