Unele surse îl creditează pe filosoful grec Anaximandru din Milet (611-547 î.e.n.), cu inventarea sferei armilare, alții îl cred pe astronomul grec Hipparchus (190-120 î.e.n.), iar unii creditează chinezii.
Originea exactă a sferelor armilare nu poate fi confirmată. Cu toate acestea, în Evul Mediu, sferele armilare s-au răspândit și au crescut în mod sofisticat.
Un alt producător timpuriu de sfere armilare a fost Caspar Vopel (1511-1561), matematician și geograf german. Vopel a făcut un mic glob terestru manuscris adăpostit într-o serie de unsprezece inele armilare care se întrepătrund produse în 1543.
Prin mișcarea inelelor armilare, teoretic ai putea demonstra cum stelele și alte obiecte cerești mișcat pe cer. Totuși, aceste sfere armilare reflectau concepții greșite timpurii despre astronomie. Sferele înfățișau Pământul în centrul universului, ilustrând inele interblocante cercurile soarelui, lunii, planetelor cunoscute și stelelor importante (precum și semnele zodiac). Acest lucru le face un model inexact
ptolemeic (sau centrat pe Pământ) sistem cosmic (spre deosebire de modul în care lucrurile funcționează efectiv, de către Sistemul copernican, cu soarele ca centrul sistemului solar.) Sferele armilare au adesea greșit geografia - Caspar Sfera lui Vopel, de exemplu, prezintă America de Nord și Asia ca o singură masă terestră, o concepție greșită comună a timp.